Буду рад, если кто-то его аргументированно опровергнет.
Вопрос первый: А зачем?
По сути, что "воля", что "желание" - слова описывающие явления жизни. И нет никакой разницы, какими словами мы пользоваться будем, а какими нет, явления никуда не денутся.
Но если уж говорить о том, почему есть "воля", а есть "желание", то...
Тут вот какое дело, ну есть у меня желание купить дамик в Канаде, и что? Желание есть, а действий нет. Вот тут то термин "воля" и ввели. Так как в таком случае уже нельзя говорить о просто желании, уже есть какие-то действия(или наоборот их отсутствие) приводящие к выбранному результату. По сути, это дополняющее слово, чтобы небыло путаницы в понимании всего "желанием".
Расширяем пример, чтобы купить дом в Канаде, нужно получить визу, выучить язык, устроиться на работу... Желания нет, есть желание только дом купить. Вывод, есть одно конечное желание, и есть несколько последовательных действий, ведущих постепенно к осуществлению намеченной цели. Загвоздка в том, что эти промежуточные действия не приносят желаемых результатов сразу, т. е. каждое отдельно взятое действие не несёт ничего, важно, и не является значимым(в текущий момент). Вот тут для осуществления главной цели, нужно обойти текущие желания, и для описания такого действия вступает в силу "воля". Ещё один интересный момент - желание жить, довольно сильное желание(я сейчас не беру во внимание суицидников). Тем не менее люди бросаются на гранаты, кидаются на пулемёты, готовы рисковать собственной жизнью, спасая не знакомых им встречных. Казалось бы, важнее спасти от смерти себя (и довольно многие занимаются именно этим), ан нет. А ведь даже в такие моменты желание жить сильно, и его приходится "преодолевать". Но можно и более преземлённый пример. Мальчик очень хочет съесть конфетку (желание есть), но конфетка одна, а у мальчика младшая сестрёнка. И что он делает? Он либо делится конфетой с ней, либо отдаёт её всю. (но желание то съесть конфету никуда не делось, так что же помешало осуществить это желание?)
